La creazione del corpo di Polizia Municipale del Comune di Pistoia avviene successivamente alla integrazione della Toscana al Regno d'Italia. Il 5 luglio 1860 viene approvata da parte del Consiglio Generale della Comunità Civica di Pistoia l'istituzione della "Guardia Municipale", il relativo "Regolamento di Polizia Municipale" composto di 55 articoli venne redatto da una Commissione formata da Consiglieri e Cittadini a ciò appositamente delegati, il 21 febbraio 1861, e fu approvato dal Consiglio Generale della Comunità il 4 aprile 1861. Trasmesso alla Prefettura di Pistola in data 24 aprile 1861, per la relativa approvazione, venne successivamente inoltrato al Governo Centrale.

L'istituzione del "Corpo delle Guardie Municipali Pistoiesi" divenne esecutiva solo il 18 novembre 1861. La formazione del Corpo venne però sospesa alcuni mesi dopo, il 3 gennaio 1862, perché i Regolamenti di Polizia Municipale e di Pubblica Sicurezza (con decreto 5 luglio 1860 le Guardie di Pubblica Sicurezza erano state istituite anche in Toscana) non stabilivano in maniera precisa le rispettive competenze.
Infatti ancora nel 1863 la P.S. espletava servizi di Polizia Municipale e provvedeva agli accertamenti ed alla repressione di trasgressori alle norme del Regolamento di Polizia Municipale (intralcio al traffico stradale, occupazione abusiva di suolo pubblico, ecc.). Fu quindi necessario provvedere prima alla compilazione di un nuovo "Regolamento di Polizia Municipale per la Città di Pistoia" che, approvato dal Ministro dell'Interno Rattazzi il 14 maggio 1862, venne pubblicato in data 22 Maggio 1863. E’ nel 1865 che viene bandito, con la notifica Municipale del 7 dicembre dello stesso anno, il primo concorso per l'arruolamento di Guardie Municipali nel Comune di Pistoia.

Con l'inizio dell'anno 1868 le Guardie di Pubblica Sicurezza cessarono il servizio di Polizia Municipale, che venne da allora disimpegnato dagli appartenenti al Corpo di Polizia Municipale. In data 10 settembre 1871 veniva pubblicato un nuovo "Regolamento delle Guardie Municipali di Pistola". Era stato adottato dal Consiglio Comunale di Pistola il 31 Maggio 1871 e reso esecutivo dalla Deputazione Provinciale di Firenze con deliberazione del 30 giugno 1871. Esso stabiliva che il "Corpo delle Guardie di Polizia Municipale" doveva, sotto l'assoluta autorità e dipendenza del Municipio, sorvegliare continuamente alla esecuzione dei Regolamenti di Polizia Municipale ed alla pubblica sicurezza nella parte che dall'Autorità politica è demandata al Comune.
Il Corpo era composto di un Ispettore, di un Sotto-ispettore, di 9 Guardie effettive e di 3 supplenti. Veniva formato mediante arruolamento ed il servizio delle Guardie doveva durare non meno di tre anni. Oltre agli alti requisiti di legge, gli aspiranti dovevano avere età non inferiore ai 25 anni ne superiore ai 45 anni e statura non inferiore a metri 1,66. A parità di condizioni venivano preferiti i celibi e coloro che avevano prestato servizio nel Corpo dei Regi Carabinieri o nell'Esercito. I vincitori del concorso dovevano sottoporsi ad un periodo di prova di 4 mesi.
Le Guardie non potevano assentarsi dalla Città ed esimersi temporaneamente dal servizio se non per gravi motivi e col permesso del Sindaco che, sentito il parere dell'Ispettore, lo poteva concedere per tre giorni al massimo. Per una assenza più lunga era necessaria una deliberazione della Giunta.
I componenti del Corpo venivano alloggiati, a spese del Comune, in una apposita caserma. Durante il loro arruolamento non potevano contrarre matrimonio senza espressa autorizzazione della Giunta che la concedeva tenendo conto della condotta e delle condizioni economiche del richiedente.

Erano tenuti a vestire l'uniforme durante il servizio ed erano armati. L'Ispettore e Sotto-ispettore erano dotati di pistola e cinturone con squadrone; le Guardie, invece, di pistola, carabina con baionetta, cinturone con giberna e sciabola. La divisa era a carico tanto dell'Ispettore e Sotto-ispettore che delle Guardie, che erano tenuti a rimborsare il Comune per l'acquisto, mediante versamento di una determinata somma mensile sino alla completa estinzione del debito. Il Sindaco provvedeva alla costituzione di una Commissione speciale, da rinnovarsi ogni anno, con il compito di vigilare sulla regolarità del servizio prestato dagli appartenenti al Corpo.
L'Ispettore aveva la direzione, sorveglianza e responsabilità del servizio delle guardie. Dipendeva servizio della nettezza urbana e vigilava sulla illuminazione notturna. Esercitava anche una speciale sorveglianza sul mercato dei commestibili e sugli altri luoghi di pubblica vendita allo scopo di far rispettare i regolamenti municipali. Agli effetti del servizio di P.S. dipendeva dall'autorità governativa ed eseguiva e faceva eseguire tutti gli ordini che gli venivano impartiti dal Sindaco.
L'Ispettore, il Sottoispettore e le Guardie dovevano allorché prendevano servizio, prestare giuramento al Sindaco, alla presenza della Giunta e della Commissione di alta sorveglianza.
Un ulteriore Regolamento pubblicato nel 1906 stabiliva che il Corpo delle Guardie (Vigili Urbani) di Pistola veniva istituito per i servizi di polizia municipale, di igiene, di vigilanza e per la estinzione degli incendi.

In quell'occasione venne variata l'uniforme ed il tipo di armamento che, per gli ufficiali, consisteva in pistola con fondina di cuoio e squadrone con cintura e pendaglio in cuoio per il servizio ordinario e pendaglio in cuoio e oro per il servizio di parata, una dragona di cuoio per il servizio ordinario e di una in oro e seta celeste per il servizio di parata. Per i graduati e vigili l'armamento consisteva in una pistola con relativa fondina di cuoio ed in una sciabola con pendaglio scempio di cuoio, in una dragona di cuoio per il servizio ordinario e di cuoio con guarnizioni d'ottone per il servizio di parata.

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Comandante
Dott. Giuseppe Napolitano